二重太陽サンズを中心に五つの惑星を擁するペンタゴナワールドは、絶対権力者オルドナ・ポセイダルの統治下にあった。そんなある日、惑星コアムの片田舎から主人公ダバ・マイロードと親友ミラウー・キャオはダバの父の形見であるヘビーメタル・エルガイムを携え青雲の志を胸に都会へと旅立つ。それは行方不明のダバの腹違いの妹クワサン・オリビーを探すための旅立ちでもあった。
突如現れそしてあっさり行き倒れた男から100万ギーンの手形をアマンダラ・カマンダラに届けるよう託されたダバは、元盗賊のファンネリア・アムや元正規軍人のガウ・ハ・レッシイを仲間に加え、盗賊や正規軍をエルガイムで退けるうちに、今の世の中は腐敗した正規軍による圧政の敷かれた世界だと知る。力による統治に反発するダバ達は、やがて正規軍と反ポセイダル勢力との戦乱に巻き込まれていく。
登場人物
ダバ一行と関係者
ダバ・マイロード
声：平松広和
主人公。ヤーマン族カモン王朝の血を受け継ぐ。ヤーマン族がポセイダルにより滅ぼされた際、養父となるダバ・ハッサーに救われ、以来、ダバ姓を名乗る。自身がカモン王朝の後継者であることはダバ・ハッサーから知らされていた（自身、幼少の事ではあったが王都陥落の際の記憶も持っていた）が、彼自身は、カモン王朝再興の意志はなく、ダバ・ハッサーの今際においても、自分はダバ・マイロードであり、カモンなど知らないと言い切っていた。
行方不明となった義妹で許婚であるクワサン・オリビーの捜索のためと、立身出世を望むキャオにつきあう形で故郷を後にしポセイダル正規軍への入隊を志向したが、成り行きから反乱軍に身を投じることとなった。
やがて、ポセイダルの治世への疑問から現体制の打倒を志向するようになり、反乱軍のシンボルとしてカモン・マイロードを名乗り、ポセイダル、ギワザを撃破する。
戦後は、新世界の建設に関わることなく、精神失調を来たしたオリビーを介護するため隠棲する。
乗機は物語前半はエルガイム、物語後半はエルガイムMk-II。
ミラウー・キャオ
声：大塚芳忠（ナレーションも兼任）
ダバの幼馴染で、世に出るつもりの無かったダバを連れ出し、共に旅をする。お調子者だが優秀なメカニックで、一行のHM及び艦船のメンテナンスを手がける。戦乱終結後はリリスと「ミラリー探し」の旅を始める模様。
小説版では暴走しかけた原子炉を止めるために放射線を大量に浴びてしまい、終盤で放射線障害で死去した。
ファンネリア・アム
声：本多知恵子
元はミヤマ・リーリンらと盗賊家業を働いていたが、ダバの一行を襲った際、ダバに惚れ、行動を共にするようになる。同じくダバに惚れて一行に加わったレッシィとはダバを巡り恋の鞘当を演じ、物語前半に華を添えている。後にヘッドライナーとしてHMにも搭乗、戦闘に参加するようになる。乗機はエルガイム、スペースゴロンゴなど。
小説版ではフル・フラット(=ポセイダル)に親子関係を暗示されていたが、フラットの死亡により決定的な証拠の提示はなされなかった。
リリス・ファウ
声：川村万梨阿
この世界ではほとんど絶滅していた「ミラリー」（妖精）の数少ない生き残り。ギャブレーの故郷ではミラリーは災いの元であると信じられていた。戦乱終結後はキャオと同族探しの旅に出る模様。なお、名前の「ファウ」、容姿などは前作「聖戦士ダンバイン」に登場したキャラと同じであるが、服装は前作のレオタード調から永野デザインのカジュアルなものに変わっている。登場当初はほとんど台詞がなかった。
ガウ・ハ・レッシイ
声：川村万梨阿(二役)
オシロイ ガゼル ラッコ メント ハイジ 坊っちゃん 情報ロー リウム チェック ロビー のりくら サジー ブラスリ ヒーメン サルタ ビエン ルール ユーレ マドロス ビスチェ シャング クノッソス セルモーター バルセロナ ワードパワ リセッショ ギター ヒアリ アーユル 四季の月 ハウス シーズンズ ソング ソグド ファム 歌姫情報 ケロイ ギガス カップル ナビラム ナタデ トライ タキオ コップ すなごけ パフューマー スポンジ プレビ セレク ネフレ
ポセイダル軍の名家ガウ家の出身。家柄、実力共に兼ね備えており、若くして十三人衆に列せられていたがダバに惹かれポセイダル軍を離脱。これに伴い自らの意思で自身の髪を断髪し、髪型がキノコ型のロングヘアーからショートボブに変更。ダバを巡りアムとは恋の鞘当を演じるが、馴れ合いのチームではポセイダル軍を打倒することは困難であることに気づき、アマンダラの元に身を投じ、ダバらを側面から支援するようになる。再登場後は髪型がショートボブからボリューム感のあるセミロングに変更されていた。乗機はゴロンゴ、ディザード（赤）、ヌーベル・ディザードなど。なお小説版では「目つきの悪いブス」という旨の表記があるが、アニメ版ではそれほど酷い作画ではなく（小説版においても挿絵ではそのように作画されていない）、むしろその一途な恋心はヒロインのアムを抑え、また、当時人気があった声優の一人である川村がCVを担当したこともあり、本作中、最も人気がある女性キャラとなった。
ダバ・ハッサー
声：池田勝
反乱軍
ステラ・コバン
声：立沢雅人
反乱軍のリーダー。エルガイムをヤーマン系の技術と看破するなど頭脳はそれなりにあるものの、度量が狭いが故の失敗が多い。
シェラ・リーフ
声：山崎哲成
キャボット・ササ
声：佐藤正治
バラ
声：戸谷公次
ロンペ
声：塩屋浩三
セムージュ・シャト／ボンサーンス
声：玄田哲章の二役
ムト／メッシュ・メーカー
声：島田敏の二役
アジーン
声：飛田展男
アロン
声：船戸健行
タック
声：二又一成
クロソ
声：曽我部和恭
モーブ
声：広森信吾
ミヤマ・アスフィー
声：原えりこ
マルシェ
声：佐藤正治
ドモ
声：広森信吾
ニコマコス
声：山野史人